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四軸碼垛機器人系統(tǒng)由機械結(jié)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)組成。機械結(jié)構(gòu)主要包括機器人本體、腕關(guān)節(jié)、底座、手爪抓取部分等。電氣控制系統(tǒng)主要包括控制器、伺服電機、傳感器、編程器等。其中，控制器是整個系統(tǒng)的，負(fù)責(zé)控制機器人的運動和行為。伺服電機是機器人的執(zhí)行器，負(fù)責(zé)機器人的運動和位置控制。傳感器是機器人的感知器，負(fù)責(zé)機器人的位置檢測和避障等功能。編程器是機器人的智能部分，負(fù)責(zé)機器人的路徑規(guī)劃和行為控制。
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